V brněnských novinách Ruch a Nový lid vedl 4 roky esperantský kurs a rubriku. V tisku publikoval stovky informačních článků o esperantu.
Po roce 1952, kdy byly u nás likvidovány všechny esperantské časopisy, vydával tzv. „Bulteno“, které se stalo vysoce hodnoceným zdrojem důležitých informací pro domácí esperantisty.
Je autorem brožurky o esperantské literatuře "Historie a spisovatelé" (esperantsky 1977 a 1989, česky 1984).

PŘEKLADY DO ESPERANTA - DÍLO KARLA ČAPKA:
- Kniha apokryfů (1970)
- Povídky z jedné kapsy a Povídky z druhé kapsy (1981)
- Válka s mloky (1994)

v rukopisech:
Věc Makropulos, Ze života hmyzu, Devatero pohádek, Hordubal, Povětroň, Obyčejný život, Italské listy, Anglické listy, Cesta do Španěl).

DALŠÍ PŘEKLADY:
- Ondřej a drak (Viktor Dyk, 1985)
- Vlastní životopis Karla IV. (1995)
- Audience (Václav Havel 1996).

DALŠÍ DÍLA V RUKOPISECH:
- Dívka na vdávání, Mořský vlk a veselá vdova, Starosti korunovaných hlav (autor Miloslav Švandrlík)
- Saturnin (Zdeněk Jirotka)
- Čisté radosti mého života, Návrat čistých radostí - nedokončeno (Jan Šmíd)
- Petrklíče (Svatopluk Čech)
- Karel IV. a Čechy (Václav Chaloupecký)
- Z deníku svatého Petra (Jarmila Hašková)
- Staré pověsti české (Alois Jirásek)
- Na dolinách svítá (František Kožík)
- Princ Bajaja, Potrestaná pýcha (Božena Němcová)
- Kámen a bolest (nedokončený překlad Karla Schulze).

Ve spolupráci se svou manželkou Miladou, (kterou poznal v esperantském kurzu a s níž se oženil v roce 1933) a s dalšími členy klubu organizoval řadu schůzí a kongresů, například:
- kongres moravských a slezských esperantistů v rámci akce „Současná kultura“ (1928)
- 6. celostátní esperantský kongres (1935)
- 8. celostátní esperantský kongres (1950)
- zakládací kongres Českého esperantského svazu (1969), aj.

Josef Vondroušek pracoval také jako esperantský tlumočník u příležitosti návštěv významných osobností v Brně, např.:
- návštěva paní Ruth z USA, příbuzné prezidenta Wilsona (přijaté také prezidentem Masarykem), 1932
- přednáška Josepha Schererveho velké aule Masarykovy univerzity v Brně (1934) aj.

Organizoval také řadu zahraničních návštěv v Brně, například:
- 1928 do Brna přijelo 400 účastníků světového kongresu esperanta v Budapešti
- 1948 karavana 60 účastníků z Dánska (stejného roku také z Nizozemí)
- 1961 karavana z Itálie se 110 účastníky aj.

Josef Vondroušek byl populárním učitelem esperanta v letní škole v Rožnově pod Radhoštěm a v letních táborech v Lančově v letech 1960–1987, kde přednášel historii a literaturu esperanta. Přednáškové činnosti se věnoval nejen ve svém mateřském brněnském klubu, ale také v jiných městech, např. v Praze, Bratislavě, Ústí nad Labem aj. a v zahraničí, např. v Budapešti a Giule.
Práce pro esperanto během fašistického a komunistického režimu v naší zemi byla pro mnohé esperantisty, nebezpečná. Josef Vondroušek byl v letech 1939–1943 několikrát vyslýchán gestapem a byla u něho provedena bytová prohlídka. V letech 1948–1954 byl podobně vyslýchán kvůli svým esperantským aktivitám Státní tajnou bezpečností StB, naštěstí bez drastických důsledků.